Как запрограммировать робота NAO

В этом уроке я покажу, как можно просто программировать последнюю модель робота NAO — Evolution V5. 

Для программирования дроида используется специальное приложение Choregraphe (версия 2.1.3), которое скачивается с официального сайта производителя Aldebaran Robotics после предварительной регистрации. Choregraphe можно использовать в деморежиме в течение 90 дней. При покупке робота в комплект включается лицензия.

Choregraphe  очень простая в освоении система программирования. В ней все интуитивно понятно. Если вы вообще никогда не сталкивались с написанием каких-либо программ, то все равно с легкостью сможете разобраться, как работать в Choregraphe. Я не встречал таких же удобных систем программирования для других роботов. Для Lego, Robotis Bioloid и Darwin программные пакеты гораздо менее удобны. Вообщем разработчики Aldebaran Robotics постарались на славу.

Но вернемся к NAO. Заставим его сделать последовательность движений: встать из любого начального положения, потом пройти 0.5 м и сесть.

Итак, запускаем Choregraphe.

Предварительно нам надо подключиться к роботу, чтобы записать в него программу, которую мы создадим. 

Делать мы это будем посредством WiFi (предварительно робот уже подключен к беспроводной сети).

В окне «Box Libraries», расположенном по умолчанию слева внизу, перечислены все готовые простейшие и не очень элементы, из которых можно выстраивать различные поведения робота. Это блоки - своеобразные кирпичики действий, которые мы задаем нашему дроиду. Для удобства поиска все эти блоки разделены на разделы.

Нам нужны следующие кирпичики: сесть («Sit Down»), встать («Stand Up»), пройтись («Move Toward») – из них мы соберем основную программу. Вытаскиваем их из раздела «Motions» с помощью мыши на рабочее пространство в оговоренной выше последовательности.

В блоке «Move Toward» необходимо задать расстояние вдоль нужной оси, на которое должен переместиться робот.  Вот как выглядит система собственных координат робота NAO.

Мы хотим, чтобы робот прошел прямо 0.5 м, то есть переместился вдоль оси X на 50 см. Кликаем два раза на этот блок и устанавливаем необходимое значение.

Теперь, чтобы проверить работу программы, нажимаем на кнопку «Play». Программа записывается в робота и выполняется. Результат представлен на видео ниже.

Незначительно усовершенствуем программу – будем запускать ее с самого робота. Для этого используем один из многочисленных датчиков NAO. Самое удобное для этих целей использовать один из трех тактильных датчиков на голове.

Модификация самой программы будет незначительной – просто добавим еще один блок, а именно «Tactile Head» из раздела «Sensing». Нам необходимо запрограммировать следующее: при нажатии на центральный сенсор робот должен совершить описанные выше действия.

Задаем это условие.

И вот что получается. Нажимаем на кнопку «Play». Смотрим видео ниже.

В данном уроке показаны самые простые действия, которые можно производить при программировании робота. В следующих уроках мы расскажем, как можно задействовать Python. Если вам интересно узнать, что-то конкретное по поводу программирования НАО, напишите нам и мы с удовольствием ответим вам.